Algún tiempo después, vieron a unos guardianes que custodiaban a varios presos.

-"Esa es cadena de galeotes, gente forzada, que va a galeras", replicó Sancho.

Don Quijote preguntó a los guardianes qué fechorías habían cometido aquellos presos. Estos mismos le contestaron, y el último, que se llamaba Ginés de Pasamonte, resultó el más peligroso de todos. El Caballero de la Triste Figura, compadecido de aquellos desdichados, rogó a sus guardianes que los dejasen en paz.

-"¡Qué majadería! Váyase vuestra merced y enderécese ese bacín que trae en la cabeza y no ande buscando tres pies al gato."

-"Vos sois el gato y el bellaco", replicó don Quijote arremetiéndole. Viendo la ocasión de escapar, los galeotes desarmaron al otro guardián y huyeron, pero don Quijote los detuvo...

-"Id al Toboso y decidle a Dulcinea que el Caballero de la Triste Figura os ha puesto en libertad."

Los galeotes apedrearon a su libertador, dejándole malparado.

Sancho temía que la Santa Hermandad buscase a don Quijote por haber soltado a los forajidos y convenció a su amo para ocultarse en Sierra Morena. Lo malo fue que Ginés andaba escondido por aquellos parajes y, al verlos dormir al abrigo de unas peñas, se les acercó sigilosamente, se llevó el Rucio y huyó con él. Don Quijote persiguió al ladrón pero Rocinante tropezó -como solía ocurrirle- derribando a su jinete.

Sancho se desesperó de la falta de su burro...

-"¡Mi Rucio, que le quería como a un hijo! ¡Se lo ha llevado! ¡Nunca lo volveré a ver!"

En esto, vieron que Rocinante husmeaba algo entre unos matorrales. Era una vieja maleta estropeada que algún viajero debió perder y que contenía escudos de oro...

-"¡Gracias al Cielo, que al fin tenemos una aventura de provecho!", exclamó Sancho muy contento.

Había también un librillo de apuntes, en el que don Quijote escribió una carta a Dulcinea para que Sancho se la llevase al Toboso mientras él hacía penitencia entre aquellas peñas, como solían hacer los caballeros andantes. Don Quijote terminó su misiva con estas palabras: "Tuyo hasta la muerte, el Caballero de la Triste Figura." Luego se puso a dar zapatetas y tumbas cabeza abajo, exclamando:

-"¡Oh solitarios árboles, que desde hoy habéis de hacer compañía a mi soledad!"